První písemná zmínka o obci Velenov je z roku 1378. Zde naleznete dokumenty, které to potvrzují. Jedná se o dopis z archivu, první písemná zmínka – latinský přepis z originálu uloženého ve Vaduzu, první písemná zmínka – latinský přepis a český překlad.
V historických pramenech bychom však nalezli „důkaz“, že obec Velenov byla založena o něco dříve. Podle Paprockého byl praotcem pánů z Boskovic chudý ptáčník Velen (1207-1228), který brněnského knížete Privinu zachránil, pohostil a od vděčného knížete byl šlechtictvím odměněn. V lesích, kde Velen dříve pobýval vznikla vesnice Velenov.
Pověst o Velenovi z Boskovic
To už je moc dávno. Jak je dnes Velenov, byly napřed samé lesy. Žil v nich uhlíř a jmenoval se Velen. Pálil uhlí ze dřeva, chytal ptáky a živil se, jak se dalo. Měl malou dřevěnou chalupu a tam býval se ženou. Jednou taky dělal v lese a uslyšel volání. Šel po hlase, rozhrnul houštinu a uviděl sedět na pařezu jakéhosi pána. Měl na sobě myslivecký kabát a klobouk, boty měl zablácené a na rukávě díru. „Copak se ti stalo, že voláš?“ ptal se Velen. Pán vykládal, že je z Brna a že zabloudil v těch lesích. Tři dny prý nic nejedl a sotva už se vleče. Velen ho zavedl do své chaloupky a posadil ho za stůl. Žena zatím donesla kus pečeného masa a pecen chleba a postavila před ně džbán piva. Pán vyprávěl, co je v městě nového a pěkně se bavili. Potom mu Velen ustlal na spaní, pod hlavu mu dal míšek vycpaný senem a pán spal jako zabitý až do rána. Ráno ho Velen budí: „Vstávé, kohout už dávko kokirikal, vstávé lenochu!“ Zavedl pak pána k potůčku, aby se umyl. Sám ho přitom drhl věchtem, potom mu učesal dlouhé vlasy a vousy svým dřevěným hřebenem a šli se nasnídat. Jak se najedli, doprovodil Velen pána kus cesty a radil mu: „Běž po řece, pořád podle Svitavy a kde se bude kouřit, tam stojí Brno“. Pán se zeptal: „Až tady jednou znovu přijedu, co ti mám z města dovézt?“ „Dovez mně zas nějaké pěkné noviny“, povídal Velen. Jen pár dní uteklo a před Velenovou chalupou se zastavil vznešený průvod. Vedl jej moravský kníže! „Nesu ti z města novinu, jak jsem ti slíbil“, povídal Velenovi. „Za to pohostinství a za tvou upřímnou povahu tě povyšuji na rytíře“. Dal mu truhlu peněz a všecky lesy daleko kolem jeho chaloupky. Tak byl Velen taky pánem. Do znaku dostal sedmizubý hřeben, podušku a dva věníky, že knížeti těmi věcmi posloužil. Velen začal stavět na skalnatém vrchu hrad. Hrad měl strmé zdi a pevné bašty, jen jméno ne a ne vymyslit. „Víte co?“, povídá Velen. „Jméno mu dá první host“. Nejdřív vkročila do hradu Velenova žena, zakopla o práh až si poranila palec. Mávla rukou na znamení, že to nevadí a řekla: „Bosko více už nebudu chodit“. Tak dostal hrad a město pod ním jméno Boskovice. No a tam, co měl Velen svou chalupu, je dne vesnice Velenov. Stojí u ní vrch Čihátky a na tom místě prý měl Velen čihadlo na ptáčky, tam líčíval své vějice, pletky a sítě.
(Podle publikace Státní hrad a zámek Boskovice pro děti od Evy Kiliánové a Oldřicha Sirovátka, vydané roku 1978.)
Další informace o obci
V obci je několik historických památek místního významu. Jedná se převážně o sakrální stavby: zvonice, božích muk a tesaného dřevěného kříže z roku 1842. Za zmínku stojí i dům č.10, který je postaven z tesaných trámů.
Obec Velenov se v průběhu dvacátého století velmi dynamicky rozvíjela. Veřejný vodovod z roku 1906, tehdy ještě z dřevěného potrubí, byl rekonstruován v šedesátých letech. V roce 2010 bylo v horní části položeno nové vysokotlaké potrubí, které vyřešilo problémy s nízkým tlakem vody. Od r. 1928 byla obec členem Středomoravského lesního družstva, které svoji činnost obnovilo v r. 1995. V roce 2008 prodejem dvou podílů v tomto družstvu ukončila obec své členství. Další nejvýznamější mezníky minulého století jsou zaznamenány v několika kronikách obce, školy a Sboru dobrovolných hasičů. Za zmínku stojí: 1791 – založení školy ve Velenově, od roku 1876 se začíná učit v nově postavené škole. Prvním učitelem byl pan Winkler.
1906 – vybudování 11 obecních studen a obecního vodovodu.
1922 – založení Sboru dobrovolných hasičů.
1929-33 – stavba hasičské zbrojnice.
1931 – elektrifikace obce.
1929 a 1946 – oprava a rozšíření spojovací cesty do Valchova.
1954 – založení JZD, 1957 výstavba kravína a 1962 výstavba vepřína.
1960 – rekonstrukce vodovodního řádu a rozšíření vodojemu.
1971 – rekonstrukce prodejny.
1966 a 1972 – provedena bezprašná úprava místních komunikací.
1973 – sloučení JZD do JZD Vrchovina v Benešově.
1974 – provedena úprava středu obce do současné podoby, odhalení památníku obětem I. a II. světové války.
1976 – uzavření školy ve Velenově – Žáci dojíždí do školy do Boskovic. Ukončení činnosti MNV Velenov a sloučení s NMV Valchov, ve Velenově ustaven občanský výbor.
1978 – kolaudace víceúčelové budovy OU v níž jsou provozní místnosti OU, sál pro 2OO osob, pohostinství, knihovna, sklad CO a hasičská zbrojnice.
1985 – vybudování přivaděče pitné vody ze skupinového vodovodu ze Suchého.
1986 – ukončení činnosti MNV Valchov a sloučení s MěNV Boskovice, ve Velenově ustaven Občanský výbor.
1993 – ukončení činnosti Občanského výboru., obec Velenov se stává samostatnou obcí s vlastním obecním úřadem. Odkanalizování obce v rámci asanačních opatření vodního
1995 – rekonstrukce telefoního vedení a telefonizace obce.
1997 – plynofikace obce.
1999 – první etapa opravy MK balenou směsí.
2000 – dokončena rekonstrukce budovy OU včetně nové střechy.
2003 – rekonstrukce vozovky ve středu obce
Oprava části silnice do Valchova.
Vstup obce do Svazku obcí Boskovicko.
2004 – výměna části vodovodního potrubí v místní části Pohoř.
Rekonstrukce části místní komunikace v této části obce.
Dokončení silnice do Valchova.
Schválení územního plánu obce.
2005 – výměna části hlavního vodovodního potrubí v místní části Pohoř. Rekonstrukce části místní komunikace v této části obce.
2006 – koupě ideální poloviny rybníku na Suchém.
2009 – obnova a údržba zeleně v obci a pořízení nové zahradní techniky.
2009 – výměna oken a dveří v celém KD.
2009 – zahájena rekonstrukce vodovodu.